17世纪关于身体语言的第一本书大约出现在360多年以前。约翰·布尔沃写的《手势研究：手部的自然语言》（1644年出版）一书，对手部动作的意义展开了开创性的考察和研究。
19世纪19世纪，戏剧和哑剧老师们教导演员如何通过面部表情和身体动作来表达自己的情绪和感受。
1900年威廉斯·文特，德国现代实验心理学的著名创始人之一，曾经出版过《道德心理学》一书，其中有一章重点论述了身体的姿势语言。
身体语言和动物的进化
许多动物都会应用某种类型的身体语言——尽管只是在它们见面的时候转过身来相互面对着面，判断对方的来头，准备应对友好或不友好的相遇。大多数动物通过姿势或手势只能传递一些简单的信号。
人类复杂的身体语言是不断演变和进化产生的结果。
我们人类获得一大天分——通过姿势来表达我们的情绪和感受，主要是来自于史前的猿，即现存的黑猩猩的近亲。黑猩猩与人类一样，是群居的社会性动物。它们为了生存而合作，它们彼此之间需要交流和沟通。他们主要运用非语言方式——比如姿势、面部表情和触摸动作——来表示控制或支配，顺从或屈服，友好或敌对。黑猩猩做出来的一些动作，与人类在类似情况下做出来的动作几乎如出一辙。下面举出了两个例子。